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基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法

1091   編輯：管理員   來(lái)源：中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-10 00:30:02
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法，包括：生成一條粗略的行車軌跡：在明確了行駛的起點(diǎn)和終點(diǎn)前提下，形成一條銜接始末位置的避障軌跡；基于信任域技術(shù)求解精細(xì)的最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡：構(gòu)建一個(gè)最優(yōu)控制問(wèn)題描述軌跡規(guī)劃任務(wù)，隨后對(duì)其進(jìn)行數(shù)值求解，數(shù)值求解的過(guò)程中引入信任域技術(shù)輔助加速計(jì)算。本發(fā)明為井下采礦場(chǎng)景中多體鉸接車的軌跡規(guī)劃方法提供了明確的現(xiàn)實(shí)意義，在保障求解結(jié)果最優(yōu)的前提下提升了計(jì)算效率。
聲明：
“基于信任域的井下礦用鉸接車軌跡規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究，如用于商業(yè)用途，請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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