權(quán)利要求書： 1.一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：包括以下步驟：S01，在每組托輪的外側(cè)底座上布設(shè)4個(gè)以上的靶座，靶座上安裝有棱鏡靶球；

S02，將全站儀安放在穩(wěn)定的工作面上，調(diào)整全站儀的位置，使全站儀能夠測(cè)量到步驟S01中所有棱鏡靶球的測(cè)量點(diǎn)；

S03，采用全站儀測(cè)量所有棱鏡靶球的中心坐標(biāo)，棱鏡靶球的中心即測(cè)量參考點(diǎn)，測(cè)量參考點(diǎn)作為后續(xù)視覺測(cè)量設(shè)備的全局坐標(biāo)系參考點(diǎn)，所有的測(cè)量參考點(diǎn)均在同一個(gè)全站儀坐標(biāo)系下；

S04，將全站儀使用的棱鏡靶球替換為相同大小的視覺測(cè)量設(shè)備用的視覺測(cè)量靶球，并在被測(cè)量的托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸外側(cè)的保護(hù)外殼上布設(shè)8個(gè)或以上的視覺測(cè)量點(diǎn)；

S05，利用單目視覺測(cè)量設(shè)備測(cè)量視覺測(cè)量點(diǎn)與視覺測(cè)量靶球在單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，以視覺測(cè)量點(diǎn)與視覺測(cè)量靶球在單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值和測(cè)量參考點(diǎn)坐標(biāo)作為媒介將視覺測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換到全局坐標(biāo)系下；

S06，將雙目視覺定位設(shè)備安裝在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前方，調(diào)整雙目視覺定位設(shè)備視場(chǎng)使其能夠覆蓋4個(gè)以上的視覺測(cè)量點(diǎn)，然后在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上布設(shè)一個(gè)動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)；

S07，啟動(dòng)雙目視覺測(cè)量設(shè)備以視覺測(cè)量點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為參考，測(cè)量動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)在5個(gè)以上轉(zhuǎn)動(dòng)位置的坐標(biāo)，取所有動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)以最小二乘法擬合圓，圓心的法線即為本托輪的軸線；

S08，重復(fù)步驟S04到步驟S07，測(cè)量剩余托輪的軸線，從而獲得整個(gè)托輪組軸線的空間位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述棱鏡靶球的位置分布在至少兩個(gè)平面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述靶座固定在托輪外側(cè)的底座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述全站儀的位置位于所有測(cè)量點(diǎn)的中間位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述全站儀放置在窯體地基上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述棱鏡靶球和視覺測(cè)量靶球的直徑均為1.5英寸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)采用強(qiáng)磁材料吸附在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其特征在于：所述雙目視覺定位設(shè)備距最近的測(cè)量點(diǎn)的距離大于0.5米。

說明書： 一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及空間位置測(cè)定方法技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法。

背景技術(shù)[0002] 回轉(zhuǎn)窯作為水泥燒制工藝中的關(guān)鍵核心生產(chǎn)設(shè)備，其一般由三組以上托輪構(gòu)成的托輪組支撐，在水泥生產(chǎn)過程中托輪組支撐回轉(zhuǎn)窯持續(xù)滾動(dòng)工作。在長時(shí)間不間斷運(yùn)行中，

由于托輪組長期受熱變形、滾動(dòng)中的磨損和地基沉降等原因?qū)е峦休喗M回轉(zhuǎn)軸線間發(fā)生扭

曲不行平，造成回轉(zhuǎn)窯滾動(dòng)過程中阻力變大，增加了生產(chǎn)中的能耗，甚至使回轉(zhuǎn)窯發(fā)生故障

或者造成生產(chǎn)事故，存在一定的安全隱患。因此需要定期測(cè)量托輪組軸線，并根據(jù)測(cè)量結(jié)果

進(jìn)行校準(zhǔn)。

[0003] 回轉(zhuǎn)窯托輪組軸線測(cè)量存在以下難點(diǎn)：[0004] 1)測(cè)量范圍大：一般測(cè)量范圍70米左右；[0005] 2)一般要求在回轉(zhuǎn)窯工作時(shí)在線測(cè)量，因此需要在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)過程中確定其旋轉(zhuǎn)中心；

[0006] 3)測(cè)量精度要求高：[0007] 4)當(dāng)前回轉(zhuǎn)窯托輪組軸線測(cè)量多采用全站儀配合光學(xué)棱鏡進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量時(shí)需要人工將棱鏡中心定位到托輪末端的旋轉(zhuǎn)軸心上，全站儀測(cè)量棱鏡中心作為托輪軸心，托輪

兩端的軸心點(diǎn)連線即為托輪軸線。

[0008] 目前，采用現(xiàn)有技術(shù)處理上述難點(diǎn)還存在以下問題：[0009] 1)人工定位的軸心存在一定的不確定性和人為誤差；[0010] 2)光學(xué)棱鏡只能放置在托輪末端的軸心上，安裝時(shí)需要打開托輪末端的防護(hù)外殼，由于高溫環(huán)境和設(shè)備的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)際操作中存在一定的危險(xiǎn)性。

發(fā)明內(nèi)容[0011] 本發(fā)明綜合全站儀測(cè)量范圍大、單目視覺測(cè)量精度高和雙目視覺動(dòng)態(tài)測(cè)量的優(yōu)勢(shì)，提出了一種基于全站儀與視覺定位混合測(cè)量技術(shù)的回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸心空間位置測(cè)

量方法，實(shí)現(xiàn)了多組托輪組軸線的高效高精度測(cè)量，且使用過程安全性高，不存在安全隱

患。

[0012] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，包括以下步驟：[0013] S01，在每組托輪的外側(cè)底座上布設(shè)4個(gè)以上的靶座，靶座上安裝有棱鏡靶球；[0014] S02，將全站儀安放在穩(wěn)定的工作面上，調(diào)整全站儀的位置，使全站儀能夠測(cè)量到步驟S01中所有棱鏡靶球的測(cè)量點(diǎn)；

[0015] S03，采用全站儀測(cè)量所有棱鏡靶球的中心坐標(biāo)，棱鏡靶球的中心即測(cè)量參考點(diǎn)，測(cè)量參考點(diǎn)作為后續(xù)視覺測(cè)量設(shè)備的全局坐標(biāo)系參考點(diǎn)，所有的測(cè)量參考點(diǎn)均在同一個(gè)全

站儀坐標(biāo)系下；

[0016] S04，將全站儀使用的棱鏡靶球替換為相同大小的視覺測(cè)量設(shè)備用的視覺測(cè)量靶球，并在被測(cè)量的托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸外側(cè)的保護(hù)外殼上布設(shè)8個(gè)或以上的視覺測(cè)量點(diǎn)；

[0017] S05，利用單目視覺測(cè)量設(shè)備測(cè)量視覺測(cè)量點(diǎn)與視覺測(cè)量靶球在單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，以其作為媒介將視覺測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換到全局坐標(biāo)系下；

[0018] S06，將雙目視覺定位設(shè)備安裝在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前方，調(diào)整雙目視覺定位設(shè)備視場(chǎng)使其能夠覆蓋4個(gè)以上的視覺測(cè)量點(diǎn)，在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上布設(shè)一個(gè)動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)；

[0019] S07，啟動(dòng)雙目視覺測(cè)量設(shè)備以視覺測(cè)量點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為參考，測(cè)量動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)在5個(gè)以上轉(zhuǎn)動(dòng)位置的坐標(biāo)，取所有動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)以最小二乘法擬合圓，圓心

的法線即為本托輪的軸線；

[0020] S08，重復(fù)步驟S04到步驟S07，測(cè)量剩余托輪的軸線，從而獲得整個(gè)托輪組軸線的空間位置。

[0021] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述棱鏡靶球的位置分布在至少兩個(gè)平面上。

[0022] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述靶座固定在托輪外側(cè)的底座上。

[0023] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述全站儀的位置位于所有測(cè)量點(diǎn)的中間位置。

[0024] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述全站儀放置在窯體地基上。

[0025] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述棱鏡靶球和視覺測(cè)量靶球的直徑均為1.5英寸。

[0026] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)采用強(qiáng)磁材料吸附在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。

[0027] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法，其中所述雙目視覺定位設(shè)備距最近的測(cè)量點(diǎn)的距離大于0.5米。

[0028] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于，本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法依次采用全站儀、單目視覺測(cè)量設(shè)備

和雙目視覺定位設(shè)備對(duì)指定測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行測(cè)量。首先，全站儀的測(cè)量范圍大，通過全站

儀獲得全局坐標(biāo)系的參考點(diǎn)坐標(biāo)；其次，單目視覺測(cè)量設(shè)備精度高，通過單目視覺測(cè)量設(shè)備

獲得單目視覺測(cè)量坐標(biāo)下各參考點(diǎn)和測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，再將測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到全局坐標(biāo)系

下；最后，利用雙目視覺定位技術(shù)具有動(dòng)態(tài)測(cè)量的特點(diǎn)，以視覺測(cè)量點(diǎn)為參考，測(cè)量動(dòng)態(tài)測(cè)

量點(diǎn)的坐標(biāo)，通過最小二乘法擬合圓，圓心的法線即為托輪的軸線；重復(fù)上述過程即可獲得

托輪組軸線的空間位置數(shù)據(jù)。

[0029] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中的全站儀可以實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)多組托輪測(cè)量坐標(biāo)系的統(tǒng)一，而通過單目測(cè)量技術(shù)實(shí)現(xiàn)單組托輪小范圍內(nèi)高精度坐標(biāo)

系的統(tǒng)一，雙目視覺定位技術(shù)利用其動(dòng)態(tài)測(cè)量的特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)托輪軸線的精確測(cè)量。本發(fā)

明所采用的方法只需在托輪滾動(dòng)軸上粘貼測(cè)量標(biāo)志，保證測(cè)量標(biāo)志在雙目視覺測(cè)量設(shè)備的

視場(chǎng)內(nèi)，即可實(shí)現(xiàn)托輪軸線的測(cè)量，且單目視覺測(cè)量設(shè)備和雙目視覺測(cè)量設(shè)備在使用過程

中具有耐高溫和抗振動(dòng)干擾的效果，設(shè)備使用十分安全，不存在安全隱患。

[0030] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法作進(jìn)一步說明。

附圖說明[0031] 圖1為本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法的工藝流程圖；[0032] 圖2為本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中測(cè)量過程的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

[0033] 圖3為本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中雙目視覺測(cè)量設(shè)備測(cè)量時(shí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

[0034] 圖4為本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中測(cè)量參考點(diǎn)的位置分布圖；

[0035] 圖5為本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中測(cè)量單個(gè)托輪軸心時(shí)視覺靶球測(cè)量點(diǎn)和視覺測(cè)量點(diǎn)的位置分布圖；

[0036] 圖中標(biāo)記示意為：1?底座；2?轉(zhuǎn)動(dòng)軸；3?雙目視覺定位設(shè)備；4?全站儀。具體實(shí)施方式[0037] 以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。[0038] 如圖1和圖2所示，本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法包括以下步驟：

[0039] 步驟1，在每組托輪的外側(cè)底座1上布設(shè)4個(gè)以上的靶座，靶座上安裝有棱鏡靶球。棱鏡靶球的位置分布在至少兩個(gè)平面上，保證測(cè)量的可靠性。靶座固定在托輪外側(cè)的底座1

上，保證靶座位置的穩(wěn)定性，固定方式可以選擇焊接。

[0040] 步驟2，將全站儀4安放在穩(wěn)定的工作面上，調(diào)整全站儀4的位置，使全站儀4能夠測(cè)量到步驟1中所有棱鏡靶球的測(cè)量點(diǎn)，且全站儀4的位置位于或盡量靠近所有測(cè)量點(diǎn)的中間

位置。一般需要將全站儀4放置在窯體地基上，如果測(cè)量時(shí)地基有振動(dòng)可以通過降低回轉(zhuǎn)窯

托輪的轉(zhuǎn)速以減少或者消除地基振動(dòng)。

[0041] 步驟3，采用全站儀4測(cè)量所有棱鏡靶球的中心坐標(biāo)，棱鏡靶球的中心即測(cè)量參考點(diǎn)A，測(cè)量參考點(diǎn)A作為后續(xù)視覺測(cè)量設(shè)備的全局坐標(biāo)系參考點(diǎn)，所有的測(cè)量參考點(diǎn)A均在同

一個(gè)全站儀4坐標(biāo)系下。在進(jìn)行上述測(cè)量過程中，為了保證全站儀4的測(cè)量精度，全站儀4需

要在一個(gè)站位進(jìn)行所有測(cè)量點(diǎn)的測(cè)量工作，不能轉(zhuǎn)站進(jìn)行測(cè)量。

[0042] 步驟4，測(cè)量完所有全局坐標(biāo)系的測(cè)量參考點(diǎn)A的坐標(biāo)后，將全站儀4使用的直徑為1.5英寸的棱鏡靶球替換為視覺測(cè)量設(shè)備用的直徑為1.5英寸的視覺測(cè)量靶球，并在被測(cè)量

的托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸2外側(cè)的保護(hù)外殼上布設(shè)8個(gè)或以上的視覺測(cè)量點(diǎn)B。視覺測(cè)量點(diǎn)B應(yīng)該穩(wěn)定的

布設(shè)在托輪的保護(hù)外殼上，不隨托輪轉(zhuǎn)動(dòng)而移動(dòng)。

[0043] 步驟5，利用單目視覺測(cè)量設(shè)備測(cè)量視覺測(cè)量點(diǎn)B與視覺測(cè)量靶球在單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，此時(shí)視覺測(cè)量靶球在全局坐標(biāo)系和單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系的坐標(biāo)值均已

知，以其作為媒介將視覺測(cè)量點(diǎn)B的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換到全局坐標(biāo)系下。轉(zhuǎn)換過程采用測(cè)量分析軟

件進(jìn)行處理，如Spatial或Analyzer，轉(zhuǎn)換過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，此處不作過多贅述。

[0044] 步驟6，將雙目視覺定位設(shè)備3安裝在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸2的前方，調(diào)整雙目視覺定位設(shè)備3視場(chǎng)使其能夠覆蓋4個(gè)以上的視覺測(cè)量點(diǎn)B。在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸2上布設(shè)一個(gè)動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C。為

了保證動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C的穩(wěn)定，一般采用強(qiáng)磁材料將其吸附在托輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸2上。雙目視覺定

位設(shè)備3距最近的測(cè)量點(diǎn)距離應(yīng)大于0.5米。

[0045] 步驟7，如圖3所示，啟動(dòng)雙目視覺測(cè)量設(shè)備以視覺測(cè)量點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為參考，測(cè)量動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C在5個(gè)以上轉(zhuǎn)動(dòng)位置的坐標(biāo)，取所有動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C的坐標(biāo)以最小二

乘法擬合圓，圓心的法線即為本托輪的軸線；

[0046] 步驟8，重復(fù)步驟4到步驟7，測(cè)量剩余托輪軸線，從而獲得整個(gè)托輪組軸線的空間位置。

[0047] 下面以對(duì)某水泥廠的回轉(zhuǎn)窯托輪組軸線的測(cè)量過程，驗(yàn)證本發(fā)明方法的可行性和可靠性。測(cè)試方法如下：

[0048] 首先在每個(gè)托輪底座1上布設(shè)4個(gè)靶座，依次將棱鏡靶球放置在靶座上，然后用全站儀4測(cè)量所有全局坐標(biāo)系的測(cè)量參考點(diǎn)A的坐標(biāo)。每組托輪設(shè)置4個(gè)測(cè)量參考點(diǎn)A，6組共24

個(gè)參考點(diǎn)。全局的測(cè)量參考點(diǎn)A的位置分布如圖4所示。

[0049] 將靶座上的棱鏡靶球更換為視覺測(cè)量靶球，并在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸2外側(cè)的保護(hù)外殼上布設(shè)8個(gè)的視覺測(cè)量點(diǎn)B。

[0050] 采用手持式單目視覺測(cè)量設(shè)備測(cè)量單個(gè)托輪上的視覺測(cè)量點(diǎn)B與附近4個(gè)以上視覺測(cè)量靶球的坐標(biāo)。測(cè)量結(jié)果如圖5所示，其中A1?A4為視覺靶球測(cè)量點(diǎn)，B1?B8為視覺測(cè)量

點(diǎn)B。

[0051] 根據(jù)全站儀4測(cè)量的測(cè)量參考點(diǎn)A1?A4在全局坐標(biāo)系下的測(cè)量坐標(biāo)和單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，計(jì)算單目視覺測(cè)量坐標(biāo)下到全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，并將視覺

測(cè)量點(diǎn)B轉(zhuǎn)換到全局坐標(biāo)系下。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程下表所示，其中表1為視覺測(cè)量點(diǎn)B與視覺靶球

測(cè)量點(diǎn)在單目視覺測(cè)量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，表2為靶球測(cè)量點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，表3為

視覺測(cè)量點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

[0052]點(diǎn)名稱 X(mm) Y(mm) Z(mm)

A1 0.34 3.12 1.20

A2 0.34 1305.41 0.34

A3 0.61 0.75 1032.39

A4 0.52 1412.32 976.32

B1 ?305.45 ?803.13 ?1675.71

B2 ?310.62 ?712.69 ?1619.21

B3 ?300.27 ?893.25 ?1732.21

B4 ?313.10 ?647.67 ?1249.32

B5 ?302.75 ?828.23 ?1362.32

B6 ?305.22 ?763.22 ?992.43

B7 ?311.86 ?680.18 ?1434.27

B8 ?301.51 ?860.74 ?1547.27

[0053] 表1[0054]點(diǎn)名稱 X(mm) Y(mm) Z(mm)

A1 ?8967.77 3490.40 6733.23

A2 ?9166.78 4777.31 6739.23

A3 ?8741.14 3516.85 7738.87

A4 ?8967.39 4910.52 7692.37

[0055] 表2[0056]點(diǎn)名稱 X(mm) Y(mm) Z(mm)

A1 ?8968.12 3490.21 6733.22

A2 ?9166.26 4777.32 6739.75

A3 ?8740.86 3517.00 7738.70

A4 ?8967.84 4910.55 7692.03

B1 ?9508.81 2600.47 5161.17

B2 ?9515.11 2690.52 5217.93

B3 ?9502.52 2510.42 5104.42

B4 ?9446.08 2764.85 5579.53

B5 ?9433.49 2584.75 5466.03

B6 ?9364.47 2659.08 5827.64

B7 ?9480.59 2727.68 5398.73

B8 ?9468.01 2547.58 5285.22

[0057] 表3[0058] 將雙目視覺定位設(shè)備3安放到托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸2的前方，調(diào)整視場(chǎng)使其覆蓋8個(gè)視覺測(cè)量點(diǎn)，并在托輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸2上布設(shè)1個(gè)動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C。采用雙目視覺定位設(shè)備3以8個(gè)視覺測(cè)量點(diǎn)

B為參考，測(cè)量動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)C在5個(gè)以上轉(zhuǎn)動(dòng)位置的坐標(biāo)并擬合標(biāo)準(zhǔn)圓，圓心的法線構(gòu)成了托

輪的軸線。

[0059] 采用此方法反復(fù)測(cè)量三組托輪組的軸線。因?yàn)閷?duì)于本方法來說每個(gè)托輪測(cè)量情況相同，因此通過對(duì)其中一個(gè)托輪反復(fù)測(cè)量5次軸心，驗(yàn)證方法的重復(fù)測(cè)量精度，統(tǒng)計(jì)結(jié)果如

表4所示：

[0060][0061] 表4[0062] 經(jīng)驗(yàn)證該方法的重復(fù)測(cè)量精度優(yōu)于1mm，高于傳統(tǒng)全站儀測(cè)量方法的1.5mm。[0063] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法依次采用全站儀、單目視覺測(cè)量設(shè)備和雙目視覺定位設(shè)備對(duì)指定測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行測(cè)量。首先，全站儀的測(cè)量范圍大，

通過全站儀獲得全局坐標(biāo)系的參考點(diǎn)坐標(biāo)；其次，單目視覺測(cè)量設(shè)備精度高，通過單目視覺

測(cè)量設(shè)備獲得單目視覺測(cè)量坐標(biāo)下各參考點(diǎn)和測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，再將測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到全

局坐標(biāo)系下；最后，利用雙目視覺定位技術(shù)具有動(dòng)態(tài)測(cè)量的特點(diǎn)，以視覺測(cè)量點(diǎn)為參考，測(cè)

量動(dòng)態(tài)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，通過最小二乘法擬合圓，圓心的法線即為托輪的軸線；重復(fù)上述過程

即可獲得托輪組的軸線數(shù)據(jù)。

[0064] 本發(fā)明一種回轉(zhuǎn)窯托輪組動(dòng)態(tài)軸線空間位置測(cè)量方法中的全站儀可以實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)多組托輪測(cè)量坐標(biāo)系的統(tǒng)一，而通過單目測(cè)量技術(shù)實(shí)現(xiàn)單組托輪小范圍內(nèi)高精度坐標(biāo)

系的統(tǒng)一，雙目視覺定位技術(shù)利用其動(dòng)態(tài)測(cè)量的特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)托輪軸線的精確測(cè)量。本發(fā)

明所采用的方法只需在托輪滾動(dòng)軸上粘貼測(cè)量標(biāo)志，保證測(cè)量標(biāo)志在雙目視覺測(cè)量設(shè)備的

視場(chǎng)內(nèi)，即可實(shí)現(xiàn)托輪軸線的測(cè)量，且單目視覺測(cè)量設(shè)備和雙目視覺測(cè)量設(shè)備在使用過程

中具有耐高溫和抗振動(dòng)干擾的效果，設(shè)備使用十分安全，不存在安全隱患。

[0065] 雖然，上文中已經(jīng)用一般性說明及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳盡的描述，但在本發(fā)明基礎(chǔ)上，可以對(duì)之作一些修改或改進(jìn)，這對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，

在不偏離本發(fā)明精神的基礎(chǔ)上所做的這些修改或改進(jìn)，均屬于本發(fā)明要求保護(hù)的范圍。